沈阳电机厂它没有直流电机的换向器和电刷等需要更多维护给应用带来不便的缺点。相对异步电动机而言则比较简单，定子电流和定子电阻损耗减小，且转子参数可测、控制性能好，但存在最大转矩受永磁体去磁约束，抗震能力差，高转速受限制，功率较小，成本高和起动困难等缺点。与普通同步电动机相比，它省去了励磁装置，简化了结构，提高了效率。永磁同步电机矢量控制系统能够实现高精度、高动态性能、大范围的调速或定位控制，因此永磁同步电机矢量控制系统引起了国内外学者的广泛关注。驱动单元。驱动单元采用三相全桥自控整流，三相正弦PWM电压型逆变器变频的AC-DC-AC结构。设有软启动电路和能耗泄放电路可避免上电时出现过大的瞬时电流以及电机制动时产生很高的泵升电压。逆变部分采用集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块(IPM)。　

其作用是隔离同一槽内线圈的上层边和下层边的电位差，波、迭绕组的上层和下层边之间一般都是具有全电压，槽臼们都被接到相距一个极距的换向片上，正好位于相异极性电刷位置上，因此层间绝缘需要有和对地绝缘相同的电气强度。对地绝缘和槽绝缘其作用是隔离电枢导体和铁心之间的电位差，承受的是齿轮减速电机的额定电压，楷绝缘是防止嵌线的过程中，线圈对地绝缘别铁心割坏而预先放置在槽内的，两端略长于槽口，在散嵌线圈中，对于地绝缘和槽称合并在一起，嵌线前顶放在槽内，在大、中型电机中为了提高防潮性能和增加爬电的距离，一般的采用连续式绝缘的成型线圈，对地绝缘都是包绕在线圈上。

其结构简图不用画，很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中最大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮．伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的行星齿轮减速电机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。